三菱數控系統的調試及應用

　　從自動控制理論的角度。三菱數控系統也可視為由電控裝置和機械執行機構組成。比較元件是將輸入的命令字母與系統的反饋字母進行比較，以控制系統動作的偏差字母的環節，通?？梢酝ㄟ^電子電路或計算機來實現。調節元件，也叫控制器，是三菱數控系統的重要組成部分。其振蕩功能是對比較元件輸出的偏差信號進行變換放大，從而控制執行器按要求動作。調節元件的質量對三菱數控系統的性能有重要影響，其功能一般是通過算法加硬件電路來實現，或者單獨通過硬件電路來實現。執行器的作用是將各種形式的輸入能量轉化為機械能，在控制信號的作用下驅動被控對象工作。三菱伺服電機在機電一體化產品中經常被用作執行器。

　　找出系統參數對系統性能的影響，以便在設計中合理選擇參數。對于一階系統分析，位置傳感器的比例系數KP為12。對于三階系統分析，比例積分環節的對數幅頻和相頻特性表示如下:(4)振蕩環節的對數幅頻和相頻特性表示如下:(4)系統精度分析狀態下系統的輸出位移和輸入？。負荷擾動引起的誤差對于I型系統，負荷擾動引起的穩態誤差δ2(mm)可由下式計算:k3-機械系統的換算系數(mm/rad)，k3=p/(2πI)；TL-轉換到電機軸的扭矩(牛米)；KR-三菱伺服系統剛度或系統力增益(nm/rad)，定義為？。1.跟蹤誤差位置三菱數控系統屬于類型1系統。跟蹤階躍輸入時，跟蹤誤差δ1=0m。